No Estado de São Paulo, todos os Cartórios do Registro Civil das Pessoas Naturais lavram procurações e seus instrumentos de substabelecimento e revogação; reconhecem firmas e autenticam documentos, inclusive, aos sábados.  

É o documento do qual consta que uma ou mais pessoa natural ou jurídica denominado (s) outorgante (s) outorgou (autorizou)  a  outra(s) , denominado (s) porcurador (es)  poderes para agir em seu nome nos atos ali mencionados. Quando feita em Cartório, é chamada de procuração pública. É válida pelo tempo nela determinado, caso ocorra esta circunstância;  até que seja revogada pelo outorgante  ou  haja a renúncia do procurador; pela morte do outorgante ou mudança de seu estado e morte do procurador. Havendo revogação, deve ser dada ciência ao procurador da sua ocorrência o mesmo ocorrendo em relação ao outorgante se houver renúncia por parte do procurador. A lei estabelece que, para a prática de atos que dependam de instrumento público, só seja aceita a procuração pública. Alguns atos como o testamento e a adoção só podem ser praticados pessoalmente.

Só pode outorgar procuração aquele que poderia praticar o ato pessoalmente. Desta forma, são impedidos de outorgá-la os incapazes. 

Abaixo, relação dos documentos necessários para a lavratura da procuração, seu substabelecimento e revogação, por instrumento público :

Pessoa física:

a)-Original do documento de identidade  (RG, carteira de motorista no modelo atual e no prazo de validade, passaporte, carteira de identidade profissional fornecida por órgãos criados por lei federal como CRM, OAB, etc), cartão de inscrição no CPF e original ou cópia autenticada da certidão de casamento.

Pessoa jurídica:

Ato constitutivo e posteriores alterações  registrados  na JUCESP ou no Cartório do Registro Civil das Pessoas Jurídicas, se for o caso;  cartão do CNPJ;  documento de identidade e cartão do CPF dos seus representantes legais da pessoa jurídica.  

Em qualquer caso é necessária a qualificação do procurador e a descrição detalhada por parte do interessado dos poderes que pretende outorgar.

Através de substabelecimento, o  procurador transfere a outra pessoa os poderes que recebeu do outorgante, com ou sem reserva da totalidade ou de parte dos poderes recebidos para si.

Consiste na certificação feita pelo Tabelião, Oficial ou preposto autorizado de que determinada assinatura foi lançada em sua presença, quando tratar-se de reconhecimento de firma por autenticidade ou de que é semelhante aquelas feitas pelo signatário no cartão de autógrafo arquivado no Cartório.

Qualquer pessoa que queira pode fazer o seu cartão de autógrafo, deixando a sua assinatura depositada no Cartório para posterior reconhecimento de firma. Para tanto é necessária a apresentação do original sem rasura e replastificação o de um dos seguintes documentos de identidade:cédula de identidade civil ou militar, carteira nacional de habilitação no modelo atual e no prazo de validade, passaporte no prazo de validade, carteira de exercício profissional expedida por órgão criado por lei federal(Ex.: OAB, CRM, CREA, etc) e cartão de inscrição no CPF, se não constar o número no documento de identidade. As pessoas casadas que alteraram o nome devem também apresentar original da certidão de casamento se, do documento de identidade, ainda constar o nome de solteira.

Para que o reconhecimento de firma seja feito é necessário que o documento esteja totalmente preenchido, sem espaços em branco e, se os tiver devem ser cancelados assim como pré-datado (a data do documento pode ser anterior ou do dia em que o reconhecimento for feito, nunca posterior). 

Consiste na certificação de que a cópia a ser autenticada foi conferida pelo Tabelião, Oficial ou seu preposto com o documento original, da qual foi extraída.